說起掃地機器人，大家都不會感到陌生，如今，他它已經成為了許多家庭中的清潔好助手，自動尋路、自主規劃、掃拖一體，全都一網打盡，
而掃地機器人之所以能夠做到如此地步，很大程度上都仰賴于環境感知傳感器方面的巨大發展，讓機器人有了一雙“慧眼”，只有看清周圍的環境，才能規劃自己接下來的行動和路線。
那么，今天我們就來看一看掃地機器人的“慧眼”究竟如何養成，它又有著怎樣的發展史，
雖然掃地機器人看起來是個新事物，但其實早在1985年，世界上第一臺掃地機器人就已經登場，日立公司的室內清潔機器人HCR-00于這一年展出，依靠陀螺儀和超聲波雷達實現定位，它的出現奠定了接下來近20年掃地機器人發展的基礎，依靠超聲波定位成為了共同的解決方案，龐大的體積也是它們共同的特點，
直到2002年，第一款真正意義上的家用機器人才開始出現，從這一年開始，掃地機器人的體積開始越來越小，全新的隨機碰撞算法也加入其中，讓機器人的清掃擁有更大的清掃覆蓋范圍。
掃地機器人也正式進入依靠陀螺儀+超聲波+隨機碰撞來感知環境的初級階段。
但是此時掃地機器人的缺點依舊明顯，運動隨機性太強，同一塊區域被反復清潔，而同時有的區域可能并不能夠被覆蓋，造成實際清掃范圍對于全屋的覆蓋并沒有想象中提升的那么明顯。甚至需要額外的“燈塔”插件來輔助定位，房間擺的越多，清掃覆蓋率就會更加完美，
革命式的進步發生在2010年，360°的激光雷達掃描掃瞄即時定位與環境地圖構建（SLAM）讓掃地機器人終于能夠洞察周圍的環境。基于LDS激光雷達的傳感器數據，SLAM算法能夠有效解決智能掃地機器人在家庭環境中的定位、導航等需求，實現從上到下無死角的掃描和感知。
這套系統比傳統方案更加的迷你，掃描效率和精度也大大提升，掃地機器人能夠以SLAM繪制的地圖為基礎，對清潔路線進行合理的規劃，甚至能夠實現斷點需掃等功能，保證清掃最高效，對地圖的覆蓋最為完美。由此開始，掃地機器人終于開始了在吸塵器市場的增長，從原來不多見的稀缺物件，到2016年已經增長到了北美市場的20%，可以說正式走入了大眾的視野，
有了SLAM算法之后，廠商們所需要做的就是一些修修補補，提高算法的精度和完善度，確保面對各種情況都可以得出最為高效的最優解。在功能趨近完善之后，掃地機器人唯一剩下的問題也就是價格，需要一款平民級的產品出現，讓掃地機器人從動輒4000起步的高檔用品，變為真正的千元級平民清潔神器，達到真正的普及，
而這，就不得不提小米和石頭科技做出的貢獻。在2016年8月，石頭科技推出了米家掃地機器人，功能上采用了與市面上相同的激光雷達導航技術，但是價格卻實現了同類產品腰斬。僅1699元，讓這款產品成為了爆款，單品銷量甚至超過了10億人民幣，
有了米家掃地機器人這一個好的開始，石頭科技接下來也推出了不少新品，在技術上又有的新的創新，以最新的旗艦產品石頭掃地機器人T7 Pro，就在原本完善的LDS激光雷達的基礎LDS傳感器基礎上，加入的雙目避障這一全新的功能，實現了對于地面小物體的感知，地面上的玩具、線材，插座等物體，都不再會成為掃地機器人清掃的阻礙，
在雙目避障方案的幫助下，石頭掃地機器人T7 Pro能夠同通過攝像頭捕捉物體的圖像，連接云端AI完成圖像識別，從而實現對于物體的類型判斷，采取各種不同的避障方案，兼顧清掃的覆蓋度和避障成功率。
不止于此，由于采用的是雙目識別技術，石頭掃地機器人T7 Pro還擁有著那些單目識別所沒有的額外功能。利用兩個攝像頭的相差進行計算，它可以判斷出物體的距離，從而讓避障路線更加精確，避免距離估算錯誤導致避障失敗的尷尬出現，
此外，在攝像頭內部的紅外補光燈（肉眼不可見）的作用下，石頭掃地機器人T7 Pro還可以實現暗光環境下的避障。無論是白天還是夜間，掃地機器人在雙目系統加持下的避障、脫困相比單目系統都會有顯著改善，
縱觀掃地機器人的發展史，LDS激光雷達的出現可謂是革命性的改變，而在此基礎上，石頭科技不僅憑借一款米家掃地機器人，讓掃地機器人真正的走進千家萬戶，真正稱得上是價格親民又好用的清潔神器，更是通過技術上的創新，讓掃地機器人不僅能夠感知周圍環境地形，還擁有了能夠對身邊物體的類型和距離又了識別和判斷的能力，目前來看，石頭掃地機器人T7 Pro確實是走在了最前沿，
在LDS激光雷達導航已經十分成熟的基礎上，像雙目避障這種看似無關緊要卻關乎實際體驗細節的升級，也正是用戶在追求未來生活的道路上，選購智能家居所需要關注的重點，在接下來相當長的時期之內，LDS激光雷達+雙目避障也不無可能發展成未來一段時間內主流掃地機器人的重要感知方案。
