十六衛，是唐朝“府兵制”的一個領導機構。
府兵制，在北周時期出現雛形；隋文帝時又進一步擴充為“十二府”；后來隋煬帝楊廣增改為“十二衛四府”；西元662年，唐高宗李治又改四府為四衛，共稱為“十六衛”。
府兵制，即在天下各州縣設立軍府——折沖府，折沖府設立“折沖都尉”和“果毅都尉”兩個正副都尉，然后在當地州縣選拔出年齡大于20歲小于60歲的男性農民進行軍事訓練，而這些農民，平時在家生產，閑時軍事訓練，戰時為兵，稱之為“府兵”。
（唐朝軍隊）
在折沖府之上，又設立了“衛”，然后“以衛統府”，各“衛”的大將軍皆由皇帝近臣遙領。因此，皇帝通過控制各衛的大將軍，以“衛——折沖府——府兵”這套制度，也就能達到了“居中御外”的目的，
在權力分制中，折沖府只能擁有對府兵戶籍的管理權和府兵的軍事訓練權；而統領這些府兵的“衛”，只能擁有對府兵的軍事行政權；等到想對外用兵時，唐王朝才會建立起相關的“行軍大總管”或者“行軍大元帥”，授予軍事指揮權。
如此一來，“軍事訓練權”、“軍事行政權”、“軍事指揮權”被拆解開來，也就避免了“兵為將有”的弊端，也達到了“中央集權”的目的，相對于宋朝那一套“以文制武、將從中御”的垃圾制度來說，這一套是要高明得多！
（帝居長安，居中御外）
府兵制的建立，為唐朝培養出了超級龐大的“預備役部隊”，這為唐初時北討突厥、東滅高句麗、遠控西域等對外軍事中奠定了良好的基礎。
唐高宗所設定的十六衛中，其中的左右驍衛、左右衛、左右武衛、左右領軍衛、左右威衛、左右金吾衛這十二衛，遙領天下657個折沖府，對外作征伐之用，因此又稱為“外軍”，辦公地點設立在長安皇城之南，因此也稱為“南衙府兵”，而另外的左右監門衛，掌管諸門禁衛；左右千牛衛，是皇帝的儀仗部隊，這四衛不統領府兵，保衛的是長安皇城，重點是保護皇城以南的“內庭”，對內執行安全防衛。
（唐朝禁衛軍組成部分）
十六衛，可以叫做“南衙府兵”，也可以叫“衛軍”，衛軍是唐朝“禁衛軍”的重要組成部分。而禁軍，指的是天子禁軍，這一點要區分開來。
天子有六軍，這是古制。在《周禮·夏官·序官》中有言：凡制軍，萬又二千五百人為軍。王六軍，大國三軍，次國二軍，小國一軍，
唐朝的天子六軍，即左右羽林軍，左右龍武軍，左右神武軍。天子六軍，不統領府兵，皆是招募天下勇武之士充當，保衛皇城之北，因此又稱為“北衙禁軍”，與“南衙府兵”相對應，相互交差制衡。到了唐肅宗時期，府兵沒落，天子禁軍又擴充了左右神策軍、左右神威軍。
如果要討論唐朝哪一位皇帝在位時，對外武功最盛，那就莫過于唐高宗了，
（唐高宗劇照）
唐高宗在位期間，東滅百濟、高勾麗，北討突厥，遠征西域，文治武功要高于唐太宗、唐玄宗兩朝，并且也是名將輩出。
大將蘇定方，有征西突厥、平蔥嶺、夷百濟、伐高句麗之功，西元660年升任為左武衛大將軍（十六衛大將軍皆是正三品官），死后追贈左驍衛大將軍。
大將裴行儉，精通陽陽歷法，善于鑒別人才，用兵也是非常厲害，唐高宗曾經嘆道，“裴行儉可謂是集文韜武略于一身了，因此要同時授予文臣、武將兩種官職”。因此，西元679年，裴行儉升任禮部尚書，并且兼任檢校右衛大將軍，
大將薛仁貴受裴行儉提拔，留有“良策息干戈，三箭定天山；神勇收遼東，脫帽退萬敵”的美名，西元668年，因滅亡高句麗有功，受封右威衛大將軍，死后又被追封為左驍衛大將軍。
（薛仁貴劇照）
大將契苾何力，鐵勒族出身，西元648年（太宗貞觀年間），為左驍衛大將軍；西元667年，因滅高句麗之功，又加號鎮軍大將軍（從二品），死后被追封為輔國大將軍（正二品），
大將程務挺，受裴行儉提拔，西元680年因擊破西突厥之功，升左驍衛大將軍；684年，出任左武衛大將軍。
十六衛大將軍，當然還會有很多人，這里就不一一羅列了！
但花無千日好，隨著皇親貴戚、世家豪門大量的土地兼并，也導致了唐朝“均田制”的崩潰，而建立在“均田制”基礎之上的府兵制也隨即崩潰。
（均田制）
最初，這些府兵都是選自經濟比較寬裕的家庭，也只有這些家庭，才能供養得起一個成年男子專心從事軍事訓練，因此，朝廷都會免去府兵家庭大部分的賦稅和勞役，另外還要獎賞可耕種的土地，
等到打仗的時候，這些府兵自備武器和一些供給，然后國家提供精良鎧甲，因此就能快速成軍，并且形成戰斗力，這些都跟當時國策有關的。所以我們看到唐朝的一些窮苦家庭，動不動的還能拿出一根長槊來，也就不足為奇了，
但這些，都隨著“均田制”和中央財政的崩潰而煙消云散了，安史亂起之后，唐王朝搞起“拉壯丁”的這些場景也被詩圣杜甫寫進了“三吏三別”，即《新安吏》、《石壕吏》、《潼關吏》、《新婚別》、《垂老別》、《無家別》。
大唐萬邦來朝的時候，可謂是氣象萬千，而販夫走卒們，無不自信盎然！不想，僅百年之間，就淪落到如此哀傷慘淡的地步，真是讓人唏噓！而“府兵制”沒落之后，后來的“十六衛大將軍”也就變成毫無意義的“虛銜”！
