在大陸歷史上，邊疆是一個文化概念，并不是地域的概念，它最初是泛指相對于中原的“四夷”，其具體區域是不確定的，隨著中華文明的不斷向外擴展，邊疆也在無形當中逐漸向外擴展。
清朝的疆域是如何確定的呢？
清朝統治者在東亞地區執行了積極擴張的軍事策略，到了18世紀中葉，尤為積極。不過當時的清朝統治者并沒有邊疆的概念，當時東亞很多地方都是無主之地，更沒有所謂的強行侵占之說，
疆域現在的意義是一個民族或者政權活動區域，各個民族國家所擁有的主權的總和，每個地區的疆域都是有歷史淵源的，中華文明的起源最早可以追溯到三千年前，
夏朝地圖
中華文明像墨漬一樣，由中心不斷向四周擴展，最早的夏王朝主要在今天汾河流域，還有伊洛地區，后來隨著文明的發展，擴展到長江中游的洞庭湖鄱陽湖一帶，商朝時期，活動范圍到達河北北部，以及遼西一帶，南邊活動區域，到達湖南、湖北、江西等地區。
漢朝地圖
秦漢時期，由于匈奴單于向漢朝稱臣，當時匈奴的活動區域包括今天的貝加爾湖以及阿爾泰山地區，秦漢控制的區域，最遠西邊到達天山以西的烏孫，東北到達北韓半島，東南到達東海，南海到達海南島，以及越南北部地區。
清朝輿圖
蒙古和滿洲兩個邊疆民族先后完成了文明的更大范圍擴展，此時大批漢族百姓以及中原其他民族向東亞其他地區實現更大范圍輻射。同時部分邊疆民族內遷，極大地加強了邊疆民族與漢族融合的深度和廣度，為大陸疆域的拓展奠定了基礎，
元朝和清朝的建立，對中華民族的形成起到積極促進的作用，尤其是民族多元一體格局的形成，不再是由漢族一個民族單獨締造，而是由多個民族包括那些已經消失的民族共同締造的。
元朝輿圖
其實直到清朝初年，也只有民族與文化的概念，并沒有疆域清晰界定，那么是什么原因，導致清朝繪制準確的邊疆圖呢？
康熙《皇輿全覽圖》是康熙四十七年至康熙五十六年間，在康熙帝的要求下，是由法國傳教士主持，在大陸地方官員、士兵協助下，對大陸以及毗鄰地區進行實際勘測，并繪制的輿圖。之后清朝以該圖為基礎，對新疆、西藏等地區進行地圖的繪制，
康熙全輿圖
讓康熙帝下定決心繪制大陸全圖的，是一次偶然事件，根鐵木爾是通古斯部落酋長，他住在西伯利亞涅爾恰河畔，在1653年為了避免向俄國交稅，他逃到涅爾恰河南岸清政府所統轄的地區，
清政府給予根鐵木爾一個官員的封號，他也曾參與了抵抗俄國人的戰爭，但是13年后，他卻帶領部落的300多人投歸俄國，清政府向俄國索回根鐵木爾，但是俄國予以拒絕了。
這場政治危機，導致中俄之間長達20多年的政治危機，同時也讓清朝意識到清朝和俄國之間模糊的邊界，很容易導致雙方的沖突。于是在康熙二十八年，雙方簽訂了《尼布楚條約》，根據該條約，當地居民的歸屬關系由邊界決定。所有居民包括像根鐵木爾之類的居民，在條約之前已經轉變國屬關系的人，可以繼續留在原地，但是此后逃亡的人將被遣返。
1594年天下輿圖
在劃界過程中，康熙皇帝發現了東北地區地理知識的缺乏，《尼布楚條約》簽訂之后第二年即派遣軍隊，分成九路，視察黑龍江流域及周邊地區，并繪制了被稱為《九大人圖》的地圖。此外，清朝還實施了定期的邊界視察制度，專門視察是否有俄羅斯人越境。
清朝在其鼎盛時期，按照輿圖所示，有效控制的領土面積為達到1316萬平方公里，比今天960萬平方公里要大很多。雖然晚清時期割讓了不少領土，但是民國政府依然繼承了1100多萬平方公里的土地，這和清朝多民族融合的政策密切相關的，并不是充話費平白無故獲得的。
