世間萬物皆有起源，避孕套也不例外。
避孕套在英語詞匯中被稱為避孕套，它是以其發明者約瑟夫避孕套的名字命名的，約瑟夫避孕套是17世紀晚期的一位英國醫生，Condem發明的避孕套是用羊的盲腸，切成適當長度，曬干，然后用油脂和麥麩軟化，直到變成薄薄的橡膠。
隨著避孕套的發明，他被英國國王查理二世封為領主騎士，他的發明被中國人譽為“快樂發明”。
但史料表明，坎登姆并不是避孕套的鼻祖，因為古埃及和古羅馬的藝術品中也描繪過類似的“性工具”，最早的避孕套是用動物膀胱或魚鰾制成的，
1492年，哥倫布的水手將梅毒從美洲的海地帶回西班牙，一年后又傳播到法國、德國和瑞士。梅毒帶著愛的翅膀席卷歐洲，十年后，病毒征服了全世界，人們反應很快，義大利帕多瓦大學部解剖學教授加布里埃拉法魯拜(Gabriela Fallubai，1523 ~ 1562)發明了一種亞麻制成的避孕套。法魯克聲稱，這項發明的目的是防止性傳播疾病，其次是避孕。從1551年到1562年，他調查了1100名使用這種不同型別避孕套的人，結果令人滿意。因此，有學者認為避孕套的發明權應該歸于法魯克，
早期的避孕套大多是用亞麻布或羊腸做成的，19世紀逐漸被乳膠避孕套取代。第一個乳膠避孕套是荷蘭物理學家阿利斯雅各布斯博士于1883年發明的，
20世紀初，隨著乳膠技術的發展，避孕套的生產工藝有所改進，但其厚度僅為0.06 mm，使得情侶們往往無法盡興，1949年，日本人率先研制出厚度為0.02毫米的“超薄”高質量避孕套，很快，俄羅斯制造商就別出心裁，生產出了表面有許多微小乳膠顆粒或帶有螺紋的避孕套。
避孕套顏色多樣，有紅色、粉色、淺藍色、薰衣草色、鵝黃色、黑色或透明乳膠色，據報道，日本人更喜歡黑色，海地人更喜歡透明色，肯尼亞人喜歡紅色，而中國人基本上使用乳膠原色，“有色”的很少，
近年來，廠家開發的各種異形避孕套給夫妻生活帶來了新的感受，比如美國生產的一種新型避孕套，其橡皮筋直徑遠小于避孕套本體直徑，其目的是有效防止陰莖因血液回流而軟化。其他異形避孕套不同部位有刺和較大顆粒，本身比較軟，一般不會損傷陰道。有的避孕套上覆寫著1英寸左右長的“針”，適合一些生育后陰道過度松弛的中老年女性，以及性冷淡的人群使用。
最近，市場上出現了一種陰莖人工加長的避孕套，它的頭部是用軟橡膠制成的，避孕套的長度約為15厘米，這種避孕套可以滿足部分男女的性和心理需求，
到目前為止，避孕套在避孕和預防性病的基礎上增加了許多新的功能。
有些女性會產生精子抗體，由于精子和卵子的排斥而導致不孕，如果男方使用避孕套一段時間，女方體內的抗體逐漸消失，然后脫去“外衣”，就有可能懷孕生子。所以避孕套在這些人群中成為了“促孕避孕套”。
據報道，使用避孕套的女性宮頸癌發病率明顯降低，其抗癌作用已被醫學界認可，這時候避孕套就成了“防癌包”，
為了實現“多功能”的功能，含藥品種應運而生。1975年，英國首次推出以殺精劑為潤滑劑的避孕套。然后，美國一些廠商先后推出了含銀或碘磺胺嘧啶等抗生素的避孕套，用于抑制HIV、梅毒螺旋體、淋球菌和皰疹病毒。一些制造商還開發了含有局部麻醉劑的避孕套，以幫助男性治療早泄。